從應用方面，簡單的可以分為兩大類，就是工業(yè)用內窺鏡和醫(yī)用內窺鏡。
關于工業(yè)內窺鏡的種類，從成像形式分為：光學內窺鏡、光纖內窺鏡、電子內窺鏡、CCD視頻內窺鏡、CMOS視頻內窺鏡、電動360°內窺鏡 。從內窺鏡光源種類分為高頻熒光燈內窺鏡、光纖鹵素燈內窺鏡、LED內窺鏡。
關于醫(yī)用內窺鏡分類，按其發(fā)展及成像構造分類：可大體分為3大類：硬管式內鏡、光學纖維(軟管式)內鏡和電子內鏡。
醫(yī)療檢查用內窺鏡有許多不同的種類，其分類方法各有不同，一般來講比較通用的有下列三種分類法。在市場銷售方面，目前使用最多的類別以臨床上能否改變方向分為硬質鏡和彈性軟鏡兩種。
